Co mám dělat, když robot během JOG nebo běhu narazí na singularitu?

Když robot dosáhne singularity nebo se k ní přiblíží, plánovací pohyb založený na kartézských souřadnicích nelze správně převést na společný pohyb každé osy a plánování pohybu nelze správně provést. Lze použít instrukce pro pohyb kloubu nebo pohyb.